源于子姓，出自殷商王族后裔箕子支子仲。属于以国名、封邑名合并为氏。公元前十一世纪，西周初年，周武王灭商后，封箕子于朝鲜而得姓。箕子，是商王朝末代君主纣王的叔叔，名叫子胥余，官至父师，即太傅，封地在箕(今山西太谷)，史称“箕子”。据《风俗通义》、《古今姓氏书辩证》等文献记载，出自殷商子孙后裔，得姓始祖是商朝纣王的叔父名叫胥余。商朝末年，纣王的叔父胥余曾授封于箕（今山西省太谷县东北），称为箕子（箕为地名，子为子爵）。后箕子对纣王的荒淫无道经常提出劝谏，纣王不但不听，反而把他监视起来。周武王在伐灭商纣后，建立周朝，箕子的支庶子孙授封鲜地，遂以地名中的鲜字为姓，乃成“鲜氏”。在历史文献《鲜于璜碑》上也记载，鲜虞为箕子之苗裔：“有石山，鲜于之水出焉，南流注于滹沱。肥水应即肥国所居地，鲜于即鲜虞(今河北真定)，鲜虞族因鲜虞水而得名”，其后代即称鲜虞氏。在箕子带领族人去朝鲜半岛之时，箕山、箕殷留中未去，后箕殷生子名申，申食采于鲜舆(古渔阳，今北京顺义北务镇一带地区)，以地名为自己的姓氏，称鲜舆申，亦称鲜虞申、鲜于申。在鲜舆申的后裔子孙中，多有以居邑名称沿袭相称为姓氏者，称鲜虞氏、鲜舆氏，后在秦朝时期避秦始皇之讳“虞”字，改以谐音字为鲜于氏，世代相传至今，亦是非常古老的姓氏之一。
鲜于氏族人后多有省文简改为单姓鲜氏、于氏、虞氏、舆氏者，亦有因功被李唐朝廷赐改姓氏为李氏者，皆尊奉箕子、箕殷、鲜于申为得姓始祖。

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